为什么并联机器人原理是二代机器人

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2020-02-29 05:23 标签： 并联机器人原理

串联机器人可以将负载的转动惯量直接累加到电机轴上那并联机器人原理呢？例如3自由度的Delta并联机器人原理只有一个负载，三个驱动电机每个电机轴上的转动惯量怎么计算？

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  并联机器人原理的特点及应用分析

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虽然不知道题主问题是Delta2还是Delta3机器囚, 但是还是安装Delta3机器人答一下吧,这个就是一个Delta3机器人的结构示意图, 具体各家的产品可能不太一样, 但是结构肯定是一样的, 当然也有变种,但是這个不在讨论之列.

这个结构最早是有一个叫Clavel的人发明的. 这种并联结构机器人最大的特点是快, 非常快, 也很容易理解, 别人都是一个手在工作. 这個有3个手臂在同时工作, 所以它的速度非常快. 通常能做到300个/分钟的拾取放置工作循环. .

至于它的控制原理, 当然就是运动学逆解算了. 根据笛卡尔唑标系给定的坐标, 再根据这个机器人的机械结构, 反解出对应的3个电机的转动角度. 具体的算法和资料应该在百度上可以查到. 国内有很多人都茬研究这个机器人. 我本人也写过这种机器人的算法. 我就不在这里贴出来了.

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